动力学(牛顿-欧拉方程) 悬停控制(线性化控制) 模型PID 悬停控制 悬停是平衡点,在平衡点可进行线性化,线性化后可PID控制; 轨迹跟踪(SE(3)控制) 微分平坦 只需用四旋翼的位置和偏航角(x,y,z,ψ)及其导数,就可以表示无人机的状态x→和inputs; σ=[x,y,z,ψ]T→X=[x,y,z,ϕ,θ,ψ,x˙,y˙,z...
建立四旋翼飞行器模型的目的在于分析四旋翼飞行器在受到外力、外力矩的情况下,其位置和姿态的变化情况。 其中,动力学模型的输入为螺旋桨提供的拉力和力矩,输出为四旋翼的速度和角速度;运动学模型的输入为动力学模型的输出,即四旋翼的速度和角速度,输出为四旋翼的位置和姿态。 其关系如下图所示: 图1 四旋翼飞行器...
四旋翼无人机模型使用2套相同的固定螺距螺旋桨(2个顺时针和2个逆时针)来控制升力和扭矩,通过改变一个或多个旋翼盘的旋转速度来实现对无人机运动的控制,从而改变其推力或升力特性。 在MotionSolve仿真中实现这种控制,可以通过导入Activate创建的控制器的FMU模块来轻松实现。 横向螺旋桨(左和右)控制飞行器的侧倾,纵...
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SQP求解器是一种数学优化算法,用于求解非线性约束优化问题。在控制系统设计中,SQP求解器可以用于求解模型预测控制(MPC)中的优化问题,以达到对系统进行控制的目的。 Runge-Kutta是一种常用的数值求解方法,可用于求解微分方程。在四旋翼飞行器的全系统动力学设计中,Runge-Kutta方法可以用于求解四旋翼飞行器的运动学方程,...
案例介绍 四旋翼无人机模型使用2套相同的固定螺距螺旋桨(2个顺时针和2个逆时针)来控制升力和扭矩,通过改变一个或多个旋翼盘的旋转速度来实现对无人机运动的控制,从而改变其推力或升力特性。 在Mo