建立四旋翼飞行器模型的目的在于分析四旋翼飞行器在受到外力、外力矩的情况下,其位置和姿态的变化情况。 其中,动力学模型的输入为螺旋桨提供的拉力和力矩,输出为四旋翼的速度和角速度;运动学模型的输入为动力学模型的输出,即四旋翼的速度和角速度,输出为四旋翼的位置和姿态。 其关系如下图所示: 图1 四旋翼飞行器...