当同时増加四个旋翼转速时,使得旋翼产生的总升力大小超过四旋翼无人机的重力时,四旋翼无人机便会垂直上升;反之,当同时减小旋翼转速时,使得每个旋翼产生的总升力小于自身重力时,四旋翼无人机便会垂直下降,从而实现四旋翼无人机的垂直升降控制。 2.3.3 偏航 增加四旋翼绿色旋翼转速,减小红色旋翼转速,保持升力不变。
通过改变各旋翼升力大小来实现姿态控制,需要进行精准同步协调,是不稳定系统,其中4旋翼是欠驱动系统,很难控制好,飞行器翻过来后基本没有办法控制回来,就坠机了。旋翼无人机非线性、欠驱动系统,人手很难操控,只能用自动控制器来控制飞行姿态。如图示,四个电机对称的安装飞行器的支架端,支架中间空间安放飞行控制...
物理建模是四旋翼无人机控制系统建模的基础,主要涉及到无人机的物理特性和运动学特性。物理建模的目的是将无人机的运动与输入信号(如控制电压)之间的关系进行数学描述。四旋翼无人直升机是具有四个输入力和六个坐标输出的欠驱动动力学旋翼式直升机,从而可知该系统是能够准静态飞行(盘旋飞行和近距离盘旋飞行)的自...
1.高度控制:通过调整电机总体转速,可以控制无人机的升降运动,从而实现高度控制。 2.方向控制:通过控制四个电机的总体倾斜角度,可以使无人机向前、向后、向左或向右移动,从而实现方向控制。 同时,四旋翼无人机的控制还需要借助惯性测量单元(IMU)和飞行控制系统(FC)来实时采集和处理飞行姿态和飞行路径的数据,从而实现...
无人机的飞行原理及控制方法(以四旋翼无人机为例) 四旋翼无人机一般是由检测模块,控制模块,执行模块以及供电模块组成。检测模块实现对当前姿态进行量测;执行模块则是对当前姿态进行解算,优化控制,并对执行模块产生相对应的控制量;供电模块对整个系统进行供电。
翻译文章(七):四旋翼无人机设计之控制系统 全球牵引与控制系统:电气原理图 最后,将显示四旋翼机与所描述的所有元件的完全连接。在它们中,可以观察到所有部件与控制系统的连接,它们不需要更多的解释,只需要澄清电机必须成对地朝相反的方向转动。电池与连接(指的是电池连接)电池通常有两种类型的连接器,主电源...
物理建模是四旋翼无人机控制系统建模的基础,主要涉及到无人机的物理特性和运动学特性。物理建模的目的是将无人机的运动与输入信号(如控制电压)之间的关系进行数学描述。 四旋翼无人直升机是具有四个输入力和六个坐标输出的欠驱动动力学旋翼式直升机,从而可知该系统是能够准静态飞行(盘旋飞行和近距离盘旋飞行)的自主...
人们会认为这些控制回路完全解决了问题,因此没有必要使飞行系统算法进一步复杂化。然而,事实并非如此。陀螺仪测量角速度,一旦集成,就可以知道四旋翼机的滚转角、俯仰角等。为这个过程进行的积分是数值的,因此,已经包含了数学计算固有的误差。此外,所有陀螺仪都有一定的温度“偏移”。这只不过是一个测量误差,导致...
针对四旋翼无人机在飞行过程中存在的外部干扰和模型不确定性的问题,采用自抗扰控制(ADRC)方法实现姿态控制。同时对ADRC进行改进:针对扩张状态观测器(ESO)中误差增益过大、容易引起误差反复切换产生抖振的情况,构造nfal函数来代替fal函数,实现抗扰能力和抖振之间的平衡;采用遗传算法对ADRC中的参数进行整定,提高了参数...
一、手动控制 手动控制是四旋翼无人机最基本的控制方式。手动控制可以通过遥控器、手机等设备进行实现。通常包括油门、方向、横滚和俯仰四个方向的基本控制。控制人员通过操纵设备,改变四旋翼无人机的姿态,从而实现飞行方向、高度、速度等的控制。 1、油门控制 油门控制是控制四旋翼无人机高度的关...