2.1 四旋翼无人机PID控制结构 文中的主要目的是基于PID的四旋翼控制问题研究,其最终目标是要验证PID能有效的控制四旋翼在没有重心偏移和有重心偏移下情况下的姿态角和速度。故而首先要对所用的四旋翼飞机进行建模,然后进行控制器的设计,最后进行仿真验证。 2.2 四旋翼无人机PID控制参数和PID控制器结构图 3、 实验...
四旋翼无人机SO(3)快速终端滑模姿态控制器设计吴文海1,刘锦涛1,李静2,杨维保3摘要:为实现四旋翼大姿态角快速跟踪控制,在SO(3)空间中设计了一种非奇异快速终端滑模控制器,所设计控制具有较为简洁的结构,避免了欧拉角姿态表示奇异及局部线性化的问题。改进的趋近律可加速系统远离滑模态的趋近速度且能有效去除抖振。
研究方向:无人机飞行控制。四旋翼无人机具有体积小、结构对称、噪音小、较好机动性、易于操纵等特点 [1] 已经使各界对其都有很高的关注度。而当前研究的热点是如何设计一种在保证安全稳定飞行前提下能够在较短时间内达到给定姿态和轨迹的无人机飞行控制器。四旋翼无人机反演-动态逆控制器设计与仿真杨永琳1 ,...
[学位论文].基于模型参考滑模控制的四旋翼无人机控制器设计[东南大学] 下载积分:2000 内容提示:优质论文 硕博学位论文 [毕业论文社区]1/77硕博毕业论文社区 文档格式:PDF | 页数:78 | 浏览次数:26 | 上传日期:2017-06-12 19:25:58 | 文档星级: 优质论文 硕博学位论文 [毕业论文社区]1...
然后对四旋翼无人机模型进行相应的简化和线性化,再代入参数就可以把控制器设计出来了呢?
四旋翼无人机SO(3)快速终端滑模姿态控制器设计
内环要比外环至少快一个数量级, 才算是内外环, 从无人机的角度来说, 被控对象具备这个特点.二元的...
四旋翼无人机建模与PID控制器设计
为实现四旋翼大姿态角快速跟踪控制,在SO(3)空间中设计了一种非奇异快速终端滑模控制器,所设计的控制...
四旋翼无人机自适应反步滑模姿态控制器设计 贺有源,李国文,王浩坤 【摘要】摘要:针对四旋翼无人机姿态控制问题,提出一种基于反步滑模的自 适应控制算法。首先,基于牛顿动力学方程建立系统的非线性模型;其次,根据 Lyapunov 稳定性判据推出无人机反步滑模控制律;然后,设计了一种扰动 观测器,对不可测扰动进行实时估计...