udpos_ppp、udtrop_ppp、udiono_ppp函数与之前相对定位中udpos、udtrop、udion函数流程基本一致,就不再详细解释,具体可参考RTKlib相对定位源码解析: udstate函数。由于udbias_ppp和相对定位中不同,因此在下文中进行解析。 udbias_ppp static void udbias_ppp(rtk_t *rtk, const obsd_t *obs, int n, const...
ppp_res计算量测更新后的残差 for(i=0;i<MAX_ITER;i++){matcpy(xp,rtk->x,rtk->nx,1);matcpy(Pp,rtk->P,rtk->nx,rtk->nx);/* prefit residuals */if(!(nv=ppp_res(0,obs,n,rs,dts,var,svh,dr,exc,nav,xp,rtk,v,H,R,azel))){trace(2,"%s ppp (%d) no valid obs data\n",s...
在进行PPP代码学习之前,对重要算法的学习至关重要, 可以前往:RTKLIB学习(二)--1、PPP方程和扩展卡尔曼滤波等算法详解-CSDN博客 PPP定位主要流程图: 不同版本,流程略有差异 一、流程调用 1、main函数 在main函数这除了输入ppp所需文件,关注点就是关于ppp的处理选项设置了 具体可前往:RTKLIB学习开篇--将命令行程序...
1 程序结构 2 重要函数 (1)pppos中主要函数 udstate_ppp:更新状态变量xp、更新Pp矩阵 ppp_res:计算观测值残差v、构造H矩阵、计算观测误差方差构造R矩阵 filter:卡尔曼滤波测量更新,得到x、P (2)udstate_ppp中主要函数 udpos_ppp:更新位置变量。首历元初始化,赋SPP定位解;static模式继承上一时刻x与P矩阵;kinem...
最近要做一个动态试验,需要基于相对定位提供真值,评估PPP精度。那RTKLB解算中短基线应该是毫无压力的,但初步分析发现存在一些问题。也不知道是自己版本的问题,还是其他问题。无论如何,基于目前的RTKLIB,对代码进行一些修改,希望对大家有帮助! 在视频07中我们通过直接剔除卫星,或提升卫星高度截止角的形式来提高模糊度固定...
rtklib中ppp_res 2021/7/13 对ppp_res的一点思考 1. /* receiver clock */ /*这里为什么没有QZSS系统*/ switch (sys) { case SYS_GLO: k=1; break; case SYS_GAL: k=2; break; case SYS_CMP: k=3; break; ...参数估计——区间估计 一、置信区间 1、定义 2、步骤 注: 二、正态总体...
调用zdres_sat计算每颗卫星的载波相位/伪距残差，存放在y数组中。 在卫星端计算非差相位残差，分两种...
tomojitakasu/RTKLIBPublic Notifications Fork1.5k Star2.3k Files master app bin brd data doc lib src rcv convkml.c convrnx.c datum.c download.c ephemeris.c geoid.c ionex.c lambda.c options.c pntpos.c postpos.c ppp.c ppp_ar.c
standard and precise positioning algorithms with: GPS, GLONASS, Galileo, QZSS, BeiDou and SBAS (2) It supports various positioning modes with GNSS for both real-time- and post-processing: Single, DGPS/DGNSS, Kinematic, Static, Moving-Baseline, Fixed, PPP-Kinematic, PPP-Static and PPP-Fixed. ...
#define ARMODE_PPPAR_ILS 5 /* AR mode: PPP-AR ILS */ #define ARMODE_WLNL 6 /* AR mode: wide lane/narrow lane */ #define ARMODE_TCAR 7 /* AR mode: triple carrier ar */ int glomodear:设置GLONASS卫星系统的整周模糊度解算策略(Inter Ambiguity Res GLO)。0:不固定整周模糊度;1:固...