具体来说,我们提出了两个协同的贡献,即 a) “GBPlanner2”,这是我们的基于图的地下探索路径规划器[21]的修订和增强版本,用于统一指导腿部和航空机器人(在https://s.ntnu.no/gbplanner上开源),以及 b) 新开发的用于异构机器人团队合作(COHORT)框架,该框架促进了大规模,多分支和多样化地下环境的协同探索,这些环...