无人机自主飞行仿真(一) Gazebo+PX4+VINS+FastPlanner 王瑞 SLAM,机器人方向硕士在读 今年年后在学校做了一部分四旋翼无人机仿真的工作,仿真环境用的是Gazebo,主要利用港科大的VINS和Fast-Planner实现Px4无人机自主飞行,下面直接进入正题: 1.参考 港科大:https://github.… ...
Gazebo是一款开源的多机器人仿真器,用于模拟和测试机器人系统。它提供了一个类似真实环境的三维仿真环境,可以用于模拟各种机器人、传感器、环境和任务。以下是Gazebo的一些主要特点和功能: 1. 逼真的3D仿真:Gazebo提供了高度逼真的物理引擎和图形渲染,能够准确地模拟物体之间的物理交互、碰撞和运动。 2. 多机器人支持:...
2.同时运行gazebo server和client gazebo 如果从ros中启动,则使用 rosrun gazebo_ros gazebo 本版本的ros是indigo,gazebo的版本为2.2,它有一个故障问题,即找不到models, Ubuntu下显示隐藏文件,使用快捷键ctrl+h 下载完上面的文件之后,才可以运行Gazebo. 运行之前启动roscore,再运行rosrun gazebo_ros gazebo 从上面可...
gazebo命令实际上会运行两个不同的可执行文件。第一个称为gzserver,而第二个称为gzclient。 gzserver可执行文件会运行物理更新循环(update-loop)和传感器数据生成程序。这是Gazebo的核心,而且它可以脱离图形界面使用。您可能会看到抛出的“无头运行(run headless)”字眼,这就表示只运行了gzserver。 一个示例用例就是在...
在介绍Gazebo的仿真插件的时候, 我们简单提到Gazebo也使用了和ROS类似的订阅者和发布者模式进行通信。 由发布者publisher提供一个主题topics,订阅者subscriber根据主题名称订阅消息,每当订阅者接收到发布者发布的主题消息, 都会调用一个回调函数完成对订阅消息的处理。
命令行:roslaunch gazebo_ros empty_world.launch。 全局命令:Alt + F2,键入 gazebo 后回车。 软件视图: 场景:展示仿真模型。 左面板: WORLD:“世界”选项卡,显示当前在场景中的模型,并允许你查看和修改模型参数,例如它们的姿势。你还可以通过展开“GUI”选项并调整相机姿势来更改摄像机视角。
(1)从Gazebo中导入激光雷达、相机、IMU组件; PS:IMU组件在第三步重新写,gazebo的IMU输出不随着设定轨迹变化。 PS:gazebo中的激光雷达无畸变,需自己加畸变。 (2)设定三者之间的外参,将三者构建为一个整体; (3)设定运动轨迹,控制组件运动并根据轨迹仿真IMU输出和激光雷达畸变。 其中,(1)和(2)通过URDF文件构建,...
一、gazebo自带插件介绍 gazebo自带的插件可分为4类,分别是 控制器插件(Controller Plugins):这些插件用于添加和控制模型的运动。 传感器插件(Sensor Plugins):Gazebo 支持各种传感器模拟,如摄像头、激光雷达、IMU 等。这些传感器通常由插件驱动。 用户界面插件(User Interface Plugins):这些插件用于自定义 Gazebo 仿真的...
第一步是确保每一个link都有惯性参数和碰撞属性,因为Gazebo是物理仿真平台,必要的物理参数是一定需要的。 添加Gazebo标签 第二步是为link添加gazebo标签,主要是为了可以在gazebo中渲染每一个link的颜色,因为URDF中的颜色系统和gazebo中的不同,所以得...