这篇文章主要是提出了一种基于Omini and hemispherical (球形)轮的一种管线巡检机器人,这个机器人的好处是可以快速的适应缠绕管,并且在管道中不依赖前后的运动来完成“完整的“旋转运动。但是这样做的弊端是在管道机器人中引入了滚动执行机构,这样做的代价是需要牺牲一些驱动机构的动力。 并且,文章中指出,现阶段对于这...
实现对水下管道的自主巡检,清理,保障水下管道的正常维护,设计了一款水下管道智能巡检清理机器人. 介绍了水下机器人的机械部分设计,控制部分设计以及传感部分设计.水下机器人使用STM32f103RCT6集成芯片作为核心控制器, 设计了寻迹,图形识别,机械手抓取等模块的外围电路.经过实物运行测试,验证了此智能巡检清理机器人可以实...
传统的管道巡检方式需要人工参与,不仅费时费力,而且存在安全隐患。因此,设计并实现一款管道巡检机器人成为了行业内的迫切需求。 一、设计理念 管道巡检机器人的设计理念是结合机器人技术与无人机技术,通过对管道进行全方位的巡检,确保管道的正常运行。机器人需要具备自主导航、障碍物避让、安全监测等功能,以应对复杂和...
1.管道环境:包括管道长度、直径、曲率、弯曲、污染程度、液位高度等。 2.巡检内容:包括漏水、泄露、损坏、磨损、腐蚀、结构泄漏等情况。 3.机器人需具备的功能:包括自主导航、成像、检测、采集数据、分析、处理成果等。 二、机器人设计 在机器人设计阶段,我们需要从机械、电子、控制、软件等多个方面进行设计。下面...
水中管道智能巡检机器人设计 摘要 针对水中管道巡检复杂20,技术落后的现状,本设计拟研制一种先进、灵活、高效的水中管道智能巡检机器人.基于VSLAM、机器视觉技术和六轴控制系统,本机器人体系结构由机器人本体、激光测距雷达、多核处理器、超声波测距传感器4大部分组成。首先,本机器人可以通过机器视觉与激光测距雷达构建...
油气管道巡检机器人设计.doc,PAGE PAGE II PAGE PAGE I 题目 油气管道巡检机器人设计 摘要 近年来,油气管道时常出现腐蚀、破裂等现象,会造成油气泄漏,对生态环境造成破坏,为避免这类情况,对管道的定期巡检,提前发现问题尤为重要,因此有必要设计一款油气管道巡检机器
水下管道智能巡检清理机器人的设计_钟思 下载积分:397 内容提示: 99电子技术Electronic Technology电子技术与软件工程Electronic Technology & Software Engineering1 引言水下管道是一种铺设在水下用来输送液体、气体、或松散固体的运输管道。这种管道输送方式因具有效率高、耗能少等优点,而广泛应用在生产制造业的工业水池...
为了解决这一问题,研发一种基于机器人的海底油气管道巡检机器人已经变得非常必要。这种机器人能够在海底环境下进行巡检任务,及时发现管道损坏并进行修补,保证海底油气开发的安全。 一、机器人系统的设计 机器人设计是基于深海环境下的实际需求。对于机器人的设计,需要考虑以下几个方面的因素: 1.机器人外形尺寸适宜于在狭...
基金项目:国家级大学生创新创业训练计划项目资助;项目编号:202110859018㊂作者简介:蒲小虎(1998 ),男,四川南充人,本科生;研究方向:嵌入式系统设计㊂ 水下管道巡检机器人控制系统设计 蒲小虎,杜㊀青,王小东 (天津天狮学院信息科学与工程学院,天津㊀301700)摘㊀要:为贯彻国家海洋强国战略,直面产业应用中管道资源...
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