实验结果证明,R3LIVE相比现有的最先进的SLAM系统能够实现更强的鲁棒性和更高的精度。在未来,我们将通过加入在线的光度标定进一步提高R3LIVE的性能和鲁棒性。
该工作提出了一种高效的概率自适应体素地图的方法,考虑了激光点的测量误差和状态估计造成的激光点的不确定性,对地图中平面的不确定性进行建模,提出了一种精确的点、面不确定性模型。该方法比基于ICP的方法和基于SURFEL的方法具有更好的性能,不仅在城市结构化环境中的旋
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火星起义NBA SlamDund全明星扣篮大赛
开源代码:GitHub - hku-mars/ImMesh: ImMesh: An Immediate LiD...在本文中,我们提出了一种新颖的LiDAR(-惯性)里程计和建图框架,以实现实时定位和网格划分的目标。这个被称为IMMesh的框架由四个紧密耦合的模块组成:接收器、本地化、网状化和广播器。定位模块利用来自接收器的先验传感器数据,通过将LiDAR扫描配准...
点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包 论文##开源代码# ImMesh: An Immediate LiDAR Localization and Meshing Framework 论文地址:https://arxiv.org/abs/2301.05206 作者单位:香港大学 开源代码:GitHub - hku-mars/ImMesh: ImMesh: An Immediate LiD... ...
在本文中,我们提出了一种新颖的LiDAR(-惯性)里程计和建图框架,以实现实时定位和网格划分的目标。这个被称为IMMesh的框架由四个紧密耦合的模块组成:接收器、本地化、网状化和广播器。定位模块利用来自接收器的先验传感器数据,通过将LiDAR扫描配准到地图来在线估计传感器姿态,并动态增长地图。然后,我们的网格划分模块进...
然而,基于激光雷达的SLAM方法在那些带有很少可用几何特征的场景中容易失败(即退化),这对于那些具有小FoV的激光雷达更为关键。在本工作中,为了解决基于激光雷达的里程计的退化问题,我们提出一种激光雷达-惯性-视觉融合框架来获取更强鲁棒性和更高精度的状态估计。我们工作的主要贡献为: 1)我们利用来自激光雷达、惯性和...
点击领取学习资料 → 机器人SLAM 学习资料大礼包 论文:ImMesh: An Immediate LiDAR Localization and Meshing Framework 论文地址:https://arxiv.org/abs/2301.05206 作者单位:香港大学 开源代码:https://github.com/hku-mars/ImMesh 在本文中,我们提出了一种新颖的LiDAR(-惯性)里程计和建图框架,以实现实时定位和...
开源代码:GitHub - hku-mars/ImMesh: ImMesh: An Immediate LiD...在本文中,我们提出了一种新颖的LiDAR(-惯性)里程计和建图框架,以实现实时定位和网格划分的目标。这个被称为IMMesh的框架由四个紧密耦合的模块组成:接收器、本地化、网状化和广播器。定位模块利用来自接收器的先验传感器数据,通过将LiDAR扫描配准...