我们在后续的处理中,将会发现不平行的对极线会使得寻找对极点的运算变得复杂,我们期望的是,如果每对对极线都是平行的,那将会大大减少后续算法的复杂度,特别是在求视差时,平行的对极线将会提供极大的便利。理想的对极线对的效果如Fig 1.4所示。我们后续就讨论如何才能从不平行的对极线转换成平行的,也就是图像...
极线约束(epipolar constraint) 于p2的极线。同理S与I2的交线称之为对应于p1的极线(对应于左边图像点的极线在右边图像上,右边与之相同)。如图: 所谓极线约束就是说同一个点在两幅图像上的映射,已知左图映射点p1,那么右图映射点p2一...物理空间中的一实体点,在两副图像上分别成有有两个成像点。立体匹配...
垂直双基线三日(左,右,顶)极线校正的两步法.第一步摄像机旋转变换,按照特定的规则将各摄像机的对应坐标轴绕其光心旋转至互相平行,使得各像平面共面且与焦平面平行.第二步顶摄像机的平移变换,使三个摄像机光心构成空间等腰直角三角形.为此,提出一种等效处理方法.采用一面平面靶标,采集旋转变换前的三日图像,然后...
外极线(Epipolar Line)是指在双目视觉中,将左摄像机的图像上的一个像素点与右摄像机的图像上所有可能对应的像素点所构成的一条线。具体来说,对于左摄像机图像上的一个像素点,其在右摄像机图像上的...
立体图像对的极线校正
立体图像对的极线校正 朱庆生;胡章平;刘然;许小艳 【期刊名称】《计算机工程与设计》 【年(卷),期】2009(030)017 【摘要】将 Seitz 方法和 Francesco 方法结合起来,给出了一种改进的极线校正方 法.该方法利用改进的八点算法算出基本矩阵,根据基本矩阵采用 Seitz 方法计算投 影变换矩阵,最后以算出的投影变换...
[0010] S4、根据姿态参数、内参数矩阵和航向与正北方向的夹角,计算单应变换矩阵,并 根据该矩阵,对每一成像时刻的图像进行极线校正。[0011] 步骤S1中构建平行于地平面的虚拟成像环境的公式为:[0015]θ,γ,ω三个参数分另IJ表示无人飞行器姿态信息中的俯仰角J则滚角和偏航 角,Κ为相机的内参数矩阵;[0016] ...
阵获得目标的相对于相机的三维坐标。z xc1 xc2 pc2 pc1 O1 O2 f T 图3-1三角测量法示意图 3.1双目立体视觉原理 3.1.2极线约束 图3-2中，空间点P在左右相机成像平面中的对应点分别为𝑃𝑙和𝑃𝑟；左右相机光心𝑂𝑙、𝑂𝑟和空间点 P构成极平面π；极平面π与左右相机平面...
2.网络结合光场极线几何,通过多种网络结合学习角度和空间信息。提出光场图像特定数据增强,例如视角转移与旋转,解决了数据不足问题。 图1 光场深度估计结构 第一步:利用光场几何特性设计一种端到端的神经网络结构。由于光场垂直与水平方向具有多角度分辨率,导致数据量大计算速度慢,利用视点的角度方向之间的光场特性减少计...
是对两幅图像各进行一次投影变换 使得两幅图像对应的极 线在同一条扫描线上 1 4 从而满足扫描线特性 目前已有许 多极线校正方法 Seitz 等人给出了两幅图像满足扫描线特性 的充要条件 并据此给出了一种确定投影变换矩阵的方法 8 Francesco 等人提出了一种无需基本矩阵的极线校正方法 该 方法只依赖于图像匹配...