那么我们把这部分叫做问题模型(Problem model),我们把之前描述问题本身的运动方式的叫做系统模型(System model)。 需要注意的是,在模型预测控制中,这个模型往往是涵盖这两部分的。有些时候这个系统模型可能非常简单,以至于大家觉得可以用一些非常简单的线性方法来解决这个模型预测问题,但是这个问题模型可能非常复杂,...
三、基于机器学习的模型预测控制 写到这里，终于可以毫无违和感的引出本文的主题——基于机器学习的模型预测控制，英文名为Learning-based MPC。前面讲了传统的MPC是在控制器内部基于牛顿力学搭建了一个简化的被控对象物理模型以用于预测，并基于预测，在一定的约束条件下搜索最优的控制解。通过合理的设置约束条件，MPC可...
MPC模型预测控制仿真实现(双积分、倒立摆、车辆运动学跟踪控制) 1693 -- 5:51 App 《5分钟聊控制》聊聊永磁同步电机的高频注入技术!弦波电压注入与方波电压注入有何差异? 5457 -- 5:02:13 App FANUC发那科机器人编程(共18集) 1614 -- 3:44 App 《5分钟聊控制》如何自动检测并消除电机控制系统的机械共振?
足式机器人步态控制(2):数学建模 - 知乎 (zhihu.com) 其中(p_i-p_c)位置机器人质心位置相对于世界坐标系中脚i位置的距离向量;(p_i-p_c)\times表示斜对称矩阵,(p_i-p_c)\times F_i为叉积,\dot{H}可以近似认为是\dot{H}=I_G\dot{w},I_G为机器人本体在世界坐标系中的质心转动惯量。\dot{w...
凌波洞主 双足机器人方向博士生、液压系统仿真、充满好奇心关注什么是模型预测控制 我们以熟悉的状态空间模型为例: x(k+1)=f(x(k),u(k)),x(0)=x0y(k)=h(x(k),u(k)) ① 基于模型①,已知预测时域内的控制输入Uk时 Uk= def {u(k|k),u(k+1|k),⋯,u(k+p−1|k)} 我们可以计算(也...
【机器人控制】基于matlab无表征模型预测控制RF-MPC四足机器人三维空间动态运动控制【含Matlab源码 4845期】(1)如需代码(进阶版)加腾讯企鹅号或私信UP主; (2)代码运行版本 Matlab 2019b或2014a (3)其他仿真咨询 1 期刊或论文复现; 2 Matlab程序定制; 3 科研合作;...
在轨迹跟踪领域,MPC建模方法通常有两种:基于运动学运动状态方程建模和基于动力学运动状态方程建模。前者主要依据车辆的转向几何学特性和速度位置关系构建预测模型,适用于低速运动场景;而后者则从受力平衡的角度对被控对象进行综合受力分析,更适用于高速运动场景,如自动驾驶汽车。聚焦于双轮差速运动学模型,探讨实现差速运动...
一、引言 针对移动机器人在户外环境中导航过程中遇到的问题,本文提出了基于模型预测控制的方法。该方法以传感器获取的数据为基础,并通过模型预测控制算法对机器人的导航路径进行控制,能够有效的提高机器人的导航能力。接下来,本文将从模型预测控制的基础知识、移动机器人导航的特点和基于模型预测控制的移动机器人户外导航...
[复现]基于李雅普诺夫的模型预测控制MPC水下机器人AUV方法路径跟踪 1、具体的方法和建模过程可以参考文献。本代码包括水下机器人的fossen动力学模型,matlab的优化算法求解器,还包括非线性反步法backstepping 的对比代码! 2、利用非线性反步跟踪控制律,构造了LMPC问题的收缩约束,从理论上保证了闭环的稳定性。用于控制水...
仿人双足机器人的步态规划采用模型预测控制（MPC）方法，其核心是通过状态空间模型来预测未来输出。以公式①为基础，预测在已知控制输入下，系统从初始状态y(k)出发的未来输出，如公式所示。目标是通过调整控制输入，使实际输出尽可能接近预设的参考输入，如公式②，即最小化预测输出与期望输出之间的误差...