摘要 本发明公开了一种折反射全向相机镜面位姿的单图自标定方法。它首先利用所采集的图像中镜面外边缘上的像点所拟合而成的椭圆,计算获得两个候选位姿。利用这两个候选位姿分别生成透视相机镜头边缘的两组预测成像。将这两组预测成像和实际镜头成像比较,差别小的预测成像所对应的候选位姿即为实际镜面位姿。标定过程中...
相机标定方法反射标定综述中心 中心折反射相机标定方法综述*张 艳,赵丽娜,胡万宝(北京化工大学理学院,北京100029)摘要:近十几年来,计算机视觉越来越受研究者们的欢迎,特别是全景相机由于其具有较大的视场而被广泛应用到许多领域,包括视频监控、机器人导航、电视电话会议、场景重建以及虚拟现实等。摄像机标定是从二维图像...
摘要 本发明公开了一种基于广义统一模型的折反射相机自标定方法。该方法包括以下步骤:在同一场景不同位置使用折反射相机获取两幅左右成像清晰的折反射全景图;提取左右两图的SIFT特征点,并进行特征点匹配;初始化广义统一模型的内参;使用极几何计算出本质矩阵E,在计算E的过程中使用RANSAC提高精度,同时去除外点;使用非线性...
该数据融合标定结构包括在环境感知系统机体上安装的激光雷达和单视点折反射式全景相机 ;其联合标定方法包括步骤 :一、摄像机内参 K 标定 ;二、折反射镜面折射点参数 X m Y m Z m 求解 ;三、全景相机世界坐标点参数 X w Y w Z w 求解 ;四、激光雷达世界坐标点参数测量 ;五、全景相机与激光雷达联合标定。
折反射相机位姿估计,位姿估计误差分析模型,折反射图像线特征的提取以及线特征位姿估计等问题展开研究.主要完成的工作内容: 首先,针对传统的折反射相机标定算法中,棋盘格标定板在折反射图像中呈现不规则的扇形,引起的角点坐标定位精度低,导致相机标定精度不高的问题,提出了基于迭代的折反射相机标定算法.先利用传统标定算法...
少的一步,摄像机标定结果的好坏直接决定着三维重建结果以及其它计算机视觉应用效果的好坏,所以,研究摄像机的标定方法具有重要的理论研究意义和重要的实际应用价值.这里将2000年到2012年折反射相机标定方法按照标定像的不同分为五大类:基于线的标定,基于二维标定块标定,基于三维点的标定,基于球的标定和...
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8.一种折反射全景相机与imu传感器的外参标定方法,该方法包括以下步骤: 9.步骤1、获取折反射全景相机的外参:根据折反射相机内参,通过epnp算法对外参进行计算,应用n个三维点建立约束计算控制点在相机坐标系下的坐标,通过这种方式减小真是特征点对相机位姿估计误差的影响,从而获得折反射全景相机的外参; ...
摘要 本发明公开了一种折反射全向相机的统一模型及其标定方法。通过虚拟的单位球、虚拟视点、归一化平面和成像平面构成一个折反射相机的统一模型,在统一模型的基础上,利用折反射全向相机获得的多幅标定板图像来标定模型的参数和标定板与折反射全向相机的位姿关系。本发明在单视点折反射相机存在失准的情况下,该模型的精...