针对微创手术机器人力检测和力反馈两项 关键技术的研究现状进行总结,并对这两项技术的 发展趋势进行展望. 2 力觉反馈的必要性(Need for force feed- back) 如前所述,外科医生和机器人专家经常报告现 有 RMIS 系统的一个主要缺点是缺少接触反馈,但 许多外科医生认为类似组织变形的视觉提示可以 提供足够的力觉...
为了使医生重新获得接触力信息,研究人员利用各种检测方法和反馈技术将力觉信息引入到微创手术机器人系统中,包括基于电阻和光纤的直接检测技术,基于位移和执行器输入量的间接检测技术,以及直接反馈和感知替代两种力反馈方法.本文对微创手术机器人力检测和力反馈两项关键技术的研究现状进行总结,并对这两项技术的发展趋势进行...