本文将从四旋翼无人机的基本结构、运动模型和控制方法三个方面来探讨四旋翼无人机的控制方法研究。 一、四旋翼无人机的基本结构 四旋翼无人机是一种翼展非常小的无人机,其基本结构包括四个旋翼、机身和飞控系统。四个旋翼均匀分布在机身四个角落,通过无刷电机驱动旋翼快速旋转产生升力和推力。机身部分包含电池、...
本课题的主要研究对象是四旋翼,一种微型旋翼无人机。该飞行器的四个旋翼和四个电机分别固定在十字结构机身的四个端点处,呈中心对称结构。改变四个电机的转速来改变升力,实现四旋翼飞行器的轨迹和姿态控制5 。与单旋翼无人机相比,四旋翼无人机布局简单,易于控制,飞行稳定性和机动性更加突出。此外,...
4、通过仿真实验验证所提出方法的性能。利用Matlab/Simulink进行仿真实验,比较本次演示提出的方法与其他方法的性能差异,并分析实验结果。参考内容 一、摘要 本次演示将对四旋翼无人机飞行控制算法进行全面综述。四旋翼无人机作为一种具有高度灵活性和稳定性的无人机系统,其飞行控制算法的研究具有重要意义。本次演示将...
结构和飞行原理82.2.2 四旋翼无人机自主飞行的控制122.2.4 四旋翼无人机稳定控制算法实用性分析142.3 拟解决的关键问题142.3.1 无人机数学模型的建立与仿真142.3.2 四旋翼自主飞行抗扰控制器的设计与仿真152.4 拟采取的研究方法及技术路线162.4.1 四旋翼无人机数学模型的建立162.4.2四旋翼自主飞行抗扰控制器的...
同时,还可以将自抗扰控制方法应用于其他类型的无人机,如固定翼无人机和多旋翼无人机等,以推动无人机技术的发展。总结:四旋翼无人机自抗扰控制方法的研究对于提高无人机的稳定性和安全性具有重要意义。通过建立无人机模型、分析扰动、设计自抗扰控制方法,并进行仿真与实验验证,可以实现对外界扰动的抑制,提高无人...
摘要I 摘 要 四旋翼无人机相对于传统的固定翼无人机,具有结构简单、垂直起降、定点悬停、低空低速飞行等优点,具有重要的军用和民用价值,近几年迅速成为研究热点。 由于四旋翼无人机是一种强耦合的欠驱动系统,使得对其建立精确的动力学模型和对姿态、位置的控制都变得十分复杂,而对四旋翼无人机进行精确的运动控制,...
面向四旋翼无人机的姿态控制方法研究ResearchonAttitudeControlMethodforQuadrotorUAVs学科专业:控制科学与工程研究生:刘丽红指导教师:田栢苓特聘研究员天津大学电气自动化与信息工程学院二零一九年十一月万方数据
能量分析吊挂负载系统为了解决四旋翼无人机在吊挂负载飞行过程中吊挂负载在其水平方向摆角波动过大,不能消除,四旋翼无人机无法精确定位等实际工程问题,通过能量分析的方法研究提出了一种基于能量分析的四旋翼无人机吊挂飞行系统非线性耦合防摆控制器.首先,采用拉格朗日法建立了四旋翼无人机吊挂飞行系统的二维动力学模型...
基于MATLAB 环境的四旋翼无人机避障控制方法研究 1.1 前言 无人机在飞行过程中往往会遇到障碍物分布,在检测到存在障碍物之后就需要采取有效的避障措施避免发生碰撞。这一过程可以分为避障动作控制与避障路径规划两个部分。针对避障动作控制问题,本章将对无人机展开动力学分析后建立辅助避障系统模型,再利用遗传算法...
射桨故障下四旋翼无人机姿态控制研究 针对四旋翼射桨故障下重心不稳与机体失控的问题,提出一种基于控制量变换的四旋翼无人机射桨故障模型建模方法.方法使得无人机故障模型更加直观准确.结合四旋翼无人飞行... 徐智文,郑恩辉 - 《计算机仿真》 被引量: 0发表: 2020年 ...