下方Paul反变换法matlab程序包括运动学正解函数、逆解函数和验证程序三部分。 %Forward函数(正解):functionT03=forward(theta1 ,theta2 ,theta3,a1,a2)%Eorward函数根据theta值计算末端姿态矩阵,其中thetal,theta2和theta3分别为三个关节角,本程序均以角度进行计算T01=[cosd(theta1),-sind(theta1),0,0;sind(...
将表4.1中得到的8组机器人封闭逆解分别回代到机器人正运动学方程式(3.2)中,都可以得到一致的结果,即得到与式(4.32)相同的结果,从而验证了逆运动学算法的准确性和合理性。 4算法比较 1)关节变量求解 在4.2.2节和4.3.2节中,采用反变换法和基于旋转子矩阵正交的算法对钱江一号焊接机器人进行了运动学逆解求解.由...