般移动机器人的路径规划问题。为满足车辆转向过程中的平稳性以及安全性需求,车辆运动微分约束和动力学特性约束是需要考虑的重要特征,同时还需要考虑车辆操纵稳定性及舒适性问题带来的控制约束。 文献[26]利用弹性带...Ho给出了几种情形的证明并且将其应用到运载火箭的发射中,用于推力控制分析,可以供地面车辆的运动规划...
比如机器人当前的状态从一个状态点起始,终止于另一个状态点,就归到这个等式条件里面。 d)防撞约束(collision avoidance constraint) 这是一类特殊的约束,主要作用是使机器人不撞到障碍物,其实这一类约束往往是可以归类于不等式条件里面的。但是由于它的性质比较特殊,它不像最大速度、最大加速度这类...
机器人自由度:规划的时候用最少的坐标数量去表示机器人配置,例如无人机规划,在微分平坦中进行规划则是x\y\z\yaw四个变量,所以对于无人机轨迹规划来说有四个自由度。 机器人配置空间:一个空间包含所有机器人自由度的机器人配置,描述为C-space 任何可能的机器人的位姿在C-space中描述为一个点 配置空间的意义: ...
自主机器人导航要解决定位、规划和控制这三个问题,其中规划模块的主要作用是:通过上游感知模块实时提供的环境障碍物信息,规划出一条安全且合理的路径,不论是自动驾驶车、室内移动机器人,还是空中无人机,规划模块都是移动机器人自主导航的核心。 (机器人算...
而决策/规划模块则承担了机器人感知与控制系统间的纽带,抛开决策和规划之间的模糊界限,事实上,广义的决策(decision making)包含了四个模块分,即路径规划(一般指全局路径规划)、行为决策、运动规划和反馈控制[1],本篇对移动机器人中的运动规划问题进行一个总结,主要包括一些重要概念和典型算法,后续章节将根据正文中的...
摘要:运动规划是移动机器人自主导航系统中的重要模块之一,相关算法研究成果层出不同穷,本文根据规划算法特性,划分为图规划算法、空间采样算法、曲线插值拟合算法和仿生智能算法四个子类,并从移动机器人运动的角度对部分经典研究成果进行分析和总结。 01 引言
移动机器人运动规划和控制领域的顶级学术期刊和会议介绍-会议篇 移动机器人运动规划和控制是机器人领域中的重要研究方向,涉及到机器人的自主导航、环境感知、路径规划、运动控制等多个方面。随着机器人技术的不断发展和应用场景的不断扩展,移动机器人运动规划和控制领域的研究也…阅读全文 赞同219 22 条...
2022年9月27日浙江大学控制学院研究员高飞做客“CAA云讲座”并作题为“移动机器人运动规划与集群协同”的报告。 随着计算机、通信和传感技术不断发展,机器人技术也得到了极大的推广与应用,形态多样,功能强大的机器人承担了越来越多的工作,...
先后在Science Robotics、RAL、ICRA、IROS等发表多篇论文。主要科研方向:移动机器人运动规划、无人机全自主导航、集群自主导航算法与系统。代表工作如:EGO-Planner、EGO-Swarm、Swarm of micro flying robots in the wild等。 纪佳林 浙江大学博士生 主要研究机器人运动规划和控制,先后在机器人顶级会议ICRA、IROS、ISER...
UWB定位的两种解法 轨迹优化 | Minimum-jerk Python程序已上传Gitee: 下面进入正文 --- 分割线 --- 前面的介绍了一些常用的路径规划方法,使用路径规划可以得到一系列的路径点,如下图所示有5个绿色的路径点,这条路径(蓝色折线)是很曲折的,这不利于机器人的移动,试想一个机器人直接沿着这条路径进…...