一种可降低噪声全姿态imu姿态解算方法与流程 1.数据采集:IMU采集三轴加速度计和三轴陀螺仪的原始数据。这些数据包括物体的线性加速度和角速度。 2.数据预处理:对原始数据进行预处理和滤波,以减小由于传感器噪声引起的误差。常用的预处理方法包括低通滤波器和卡尔曼滤波器。 3.加速度计姿态解算:使用加速度计数据计算...
光电所项目组科研人员独辟蹊径,采用“不调平,直接寻北”的创新思路,突破了寻北仪“先调平,后寻北”的传统工作模式,研制出可在大倾斜范围实现精确寻北的全姿态陀螺寻北解算仪。该仪器的研制填补了国内倾斜寻北的技术空白,是我国惯性寻北领域取得的一项重大技术进...
本发明公开了一种基于捷联惯导的双欧拉全姿态解算方法,其包括如下步骤:步骤一:姿态矩阵的更新;步骤二:利用姿态矩阵求解正反欧拉角;步骤三:对反欧拉角进行定义域调整;步骤四:正、反欧拉角精华区切换。本发明在捷联惯导系统输出全姿态欧拉角的基础上,利用正欧拉角和反欧拉角的姿态矩阵对应元素值相同的特点,使用姿态矩阵代替...
一种全姿态四轴转台框架角指令解算方法、设备和介质.pdf,本发明提出了一种全姿态四轴转台框架角指令解算方法、设备和介质,所述方法通过数学建模理论分析在给定关节转角约束下的可行的工作空间,然后在工作空间中结合机械机构的特性来设计末端位姿的指令曲线,再改进加权最
thebadmintonsmash.《Sportsengineering》.2005,(续)审查员廖瑜(54)发明名称一种全姿态四轴转台框架角指令解算方法(57)摘要本发明提出一种全姿态四轴转台框架角指令解算方法,所述方法包括建立基于双欧拉法的四轴转台框架角与全空间飞行器姿态角的运动学模型、对仿真初始时刻的各框架角位置进行初始化、设计基于约束最优化...
摘要 一种可降低噪声全姿态IMU姿态解算方法,属于惯性测量单元降噪方法领域,其特征在于:设X、Y、Z三轴陀螺仪测量得到的值分别为GyroX、GyroY和GyroZ;方位角Yaw可通过GyroX、GyroY,或者GyroZ值对时间积分得到;输出的yaw值可以用三轴计算出的三个yaw值根据姿态角加权平均得到。本发明所述可降低噪声全姿态IMU姿态解算...
第八节 姿态解算 由于四旋翼无人机的对称性,俯仰和滚转姿态可以采用相同的方式进行处理,在初始时刻,无人机处在地面位置上,我们可以根据加速度计测量出其在水平位置的姿态角,也就是俯仰角和滚转角的初始值;而航向角则需要通过磁罗盘的读数来确定,当然在计算时还需要移除磁偏角。而当无人机起飞之后根据陀螺仪的测量...
本发明基于捷联惯导的双欧拉全姿态解算方法包括4个步骤,具体实施如下: 步骤一姿态矩阵的更新 设tk时刻的载体坐标系为p(k),导航坐标系为n(k),tk+1时刻的载体坐标系为p(k+1),导航坐标系为n(k+1)。记p(k)至p(k+1)的转动四元数为q(h),n(k)至n(k+1)的转动四元数为p(h),n(k)至p(k)的转动...
结合图1-图11,本发明提出一种全姿态四轴转台框架角指令解算方法,具体包括以下步骤: 步骤一:根据四轴转台的结构及模拟飞行器姿态变化的原理,建立基于双欧拉法的四轴转台框架角与全空间飞行器姿态角的运动学模型,所述运动学模型包括角位置运动学模型及角速度运动学模型; ...
在更新后的姿态转换矩阵中第3行第2列元素的绝对值小于等于设定阈值时采用常规方法导航解算俯仰角、滚动角和方位角;通过三轴加速度计增量和陀螺增量进行全姿态下载体姿态角、运动速度、运动位移的计算,且能够对俯仰角绝对值大于89.2°时的方位角进行跟踪,解决了在俯仰角绝对值大于89.2°时的方位角姿态解算不准确的问题...